Malas biasa telah rasminya diperihalkan pada tahun 1789 oleh naturalis Jerman Johann Friedrich Gmelin dalam Systema Naturae Carl Linnaeus edisi yang disemak dan diperluaskan. Beliau menyusunkannya bersama spesies seperti tukang dalam genus Caprimulgus dan mencipta nama binomial Caprimulgus griseus.[3] Gmelin berdasarkan pemerihalannya pada "L'engoulevent gris" dari Cayenne yang telah diperihalkan daripada spesimen yang diawet pada tahun 1779 oleh nekajuruwan Perancis Georges-Louis Leclerc, Comte de Buffon.[4] Malas biasa kini merupakan salah satu daripada tujuh malas yang diletakkan dalam genus Nyctibius yang diperkenalkan pada tahun 1816 oleh pakar ornitologi Perancis Louis Jean Pierre Vieillot.[5][6] Nama genusnya berasal dari nuktibios bahasa Yunani Purba yang bermaksud "kehidupan malam", dari nux "malam" dan bios "kehidupan". Epithet khusus griseus adalah dari bahasa Rumi Pertengahan yang bermaksud "kelabu".[7]

Malas biasa dahulunya dianggap konspesifik dengan malas utara (Nyctibius jamaicensis). Spesies ini telah dipisahkan oleh American Ornithologists' Union pada tahun 1995 berdasarkan terutamanya pada perbezaan seruannya.[8]

Dua subspesies diiktiraf:[6]

• N. g. panamensis (Ridgway, 1912) – timur Nikaragua ke barat Panama, barat Kolombia dan barat Ekuador
• N. g. griseus (Gmelin, JF, 1789) - utara, tengah Amerika Selatan di timur Andes